They have had to change their plans.

had 是动词 have 的过去式，在这里与 to 连用构成 have to 的过去式 had to，表示"不得不"的意思。 to 在这里是不定式符号，与动词原形 change 一起构成不定式短语 to change，表示"改变"这个动作。 had to change 表示"不得不改变"，强调由于外部原因被迫做出改变。