We had David and Amy over for dinner last week.

had 是动词 have 的过去式，在这里表示"邀请、招待"的意思。 over 在这里是副词，表示"过来、到某处"的意思，常与 come/go 等动词搭配使用，表示移动的方向。 had over 这个短语表示"邀请某人来家里做客"的意思。