The kitten peeped out from under the sofa.

peeped 是动词 peep 的过去式，peep 的意思是"偷看、窥视"，指短暂或小心地看。 out 是副词，表示"向外"的意思，在这里描述小猫从沙发底下向外看的动作。 peeped out 合起来表示"（从某处）向外偷看"的动作。