From the survey, it emerged that poor service was the main complaint.

emerged 是动词 emerge 的过去式。emerge 由前缀 e-（表示"向外"）和词根 merge（"浸入、沉入"）组成，字面意思是"从浸入状态中出来"，引申为"浮现、显现、显露"的意思。在这里表示调查结果"显现出"或"表明"某个事实。