I heard a childish voice saying to me "Take my hand."

childish 是由名词 child（孩子）加上形容词后缀 -ish 构成的形容词。-ish 表示"具有...特征的"，所以 childish 意思是"孩子气的、幼稚的"，通常带有贬义，指行为或表现像孩子一样不成熟。