They spoke in whispers for fear of being overheard.

for 在这里表示原因或目的，意思是"因为"或"为了"。 fear 是名词，意思是"害怕、恐惧"。 of 是介词，表示所属关系或原因，这里与 fear 搭配表示"对...的恐惧"。 for fear of 是一个固定短语，意思是"由于害怕...""以免..."，表示出于对某种情况的担忧而采取的行动。