He rose to his feet and took a couple of steps towards her.

steps 是名词 step 的复数形式，step 的基本意思是"脚步、步伐"，指行走时脚抬起放下的动作。 take steps 在这里指"迈步、行走"的动作，字面意思是"采取几个脚步"，即"走了几步"。