Let children make decisions within limits.

within 是介词，意思是"在...之内"，表示某种范围或界限的内部。 limits 是名词 limit 的复数形式，意思是"限制、界限"，指设定的边界或范围。 within limits 这个短语表示"在一定的范围内"，指在允许或合理的界限之内。