Please get in touch if you ever come back to Madrid.

get 是动词，意思是"获得、取得"。 in 是介词，表示"在...里面"或"处于某种状态"。 touch 是名词，意思是"接触、联系"。 get in touch 是一个固定短语，意思是"取得联系"，常用于邀请或建议对方与自己保持联系。