The two friends finally talked and cleared up their misunderstanding.

cleared 是动词 clear 的过去式，clear 本意是"清除、使干净"。 up 是副词，常与动词搭配表示"彻底、完全"的意思。 cleared up 这个短语动词表示"澄清、解决（误会或问题）"，就像把模糊的东西彻底弄明白一样。