He leaned back comfortably in the chair, resting his elbows on the padded arms.

padded 是动词 pad 的过去分词形式，pad 的意思是"加衬垫、填充"，padded 表示"装有软垫的"。 arms 在这里不是指"手臂"，而是指椅子两侧的"扶手"，用于支撑手臂的部分。padded arms 指"装有软垫的扶手"。