If the baby starts to cry, pick her up and give her a cuddle.

pick 的意思是"拾起、拿起"，在这里指"抱起"的动作。 up 是副词，表示"向上"的方向。 pick up 这个短语动词在这里表示"抱起(某人)"的意思，特指将婴儿从较低的位置抱到较高的位置。