I heard a voice from the cupboard shouting "Let me out!"

let 是动词，意思是"允许、让"，常用于祈使句中表示请求或命令。 out 是副词，意思是"向外、在外面"，表示从封闭空间到外部空间的状态变化。 let out 这个短语组合在一起表示"放出来、释放"的意思，指让某人或某物从封闭空间出来。