The two groups agreed to hold an informal meeting.

informal 是由前缀 in-（表示"非、不"）和形容词 formal（正式的）组成的复合词，字面意思是"不正式的"。 formal 本身表示"正式的、合乎礼仪的"，加上否定前缀 in- 后，informal 表示"非正式的、不拘礼节的"。