I yearn to go there because I have never been to Africa before.

yearn 是动词，意思是"渴望、向往"，通常带有强烈的情感色彩。 to 在这里是不定式符号，与动词原形一起构成动词不定式，表示"去做某事"。 yearn to do sth. 表示"渴望做某事"，强调内心强烈的愿望。