I was just enjoying the warm sand, soaking my feet in cold water, when his shadow obscured the sun.

soaking 是动词 soak 的现在分词形式。soak 的意思是"浸泡、浸湿"，指让物体完全浸入液体中吸收水分或变得湿润。soaking 在这里表示"正在浸泡"的动作状态。