If you know the song, we'd like everyone to join in on the chorus.

join 的意思是"加入、参加"，指参与某个活动或成为其中一员。 in 在这里是介词，表示"在...之中"或"参与...的状态"。 join in 是一个常用短语动词，意思是"参与、加入(某项活动)"，特别是指加入正在进行的集体活动。