She accused him of sleeping with her friend.

sleeping 是动词 sleep 的现在分词形式，sleep 本意是"睡觉"，但在特定语境下可引申为"发生性关系"。 with 是介词，表示"和...一起"，在这里表示发生关系的对象。 sleeping with 是固定搭配，委婉表示"与某人发生性关系"的意思。