I can get there myself so you don't need to take me.

don't 是 do not 的缩写形式，表示否定。 need 是动词，意思是"需要"。 to 在这里是不定式符号，与动词原形一起构成不定式短语。 don't need to 是一个常用短语，表示"不需要做某事"。