The author skillfully relates the story of their perilous journey across the desert.

relates 是动词 relate 的第三人称单数形式。relate 由前缀 re-（表示"再次"）和词根 late（来自拉丁语 latus，意为"携带"）组成，本义是"带回、重述"，引申为"讲述、叙述"的意思。在这里指作者用文字再现这段旅程的经历。