A guide took us around the museum.

took 是动词 take 的过去式，意思是"带领、引导"。 us 是人称代词 we 的宾格形式，意思是"我们"。 around 是介词，意思是"围绕、在...各处"，在这里表示"在博物馆内各处参观"。 took us around 这个短语表示"带领我们参观各处"。