We got undressed quicker than ever and ran into the waterfall.

undressed 是动词 undress 的过去式形式。undress 由前缀 un-（表示"相反、去除"）和动词 dress（穿衣服）组成，字面意思是"脱去衣服"。undressed 在这里表示"脱掉衣服"的动作。