After years of planning, their daring escape from the fortress finally succeeded.

escape 是动词，意思是"逃跑、逃脱"，指从被限制或危险的地方离开。在这个句子中 escape 是名词形式，表示"逃亡的行为或过程"。 daring 是形容词，意思是"大胆的、勇敢的"，形容需要勇气和冒险精神的行为。