We decided to travel on foot to enjoy the scenery.

on 在这里表示"通过某种方式"，常与交通工具或移动方式搭配使用。 foot 的意思是"脚"，指人体用于行走的器官。 on foot 是一个固定短语，意思是"步行"，强调不使用交通工具而靠双脚行走的方式。