He quietly peeped out from behind the curtains to see who was at the door.

peeped 是动词 peep 的过去式，peep 的意思是"偷看、窥视"，指短暂而小心地看。 out 是副词，表示"向外"的动作方向。 peeped out 表示"向外窥视"的动作，强调从隐蔽处向外看的行为。