Her plan was to slip out of the palace before the guards changed shift.

slip 的意思是"悄悄移动、溜走"，常用来形容不引人注意地离开某个地方。 out 在这里表示"离开、出去"的意思，强调从内部到外部的移动。 slip out 是一个短语动词，意思是"悄悄溜走、不被人发现地离开"，通常用于描述偷偷摸摸离开某个场所的行为。