The witness testified voluntarily without any pressure.

voluntarily 是形容词 voluntary 的副词形式，由词根 volunt（表示"意愿、意志"）和后缀 -ary（形容词后缀）组成，再加上副词后缀 -ly。voluntary 意思是"自愿的"，voluntarily 表示"自愿地、主动地"。