When we set out, it was already pitch dark, and we soon lost our way.

pitch 在这里是名词，原意是"沥青"，因其颜色极黑，常用来形容"漆黑"的程度。 dark 是形容词，意思是"黑暗的"，指光线不足的状态。 pitch dark 是一个固定搭配，字面意思是"像沥青一样黑"，用来形容"非常黑暗、漆黑一片"的状态。