Full of enthusiasm, he urged us on to follow him further up the mountain.

urged 是动词 urge 的过去式，urge 的意思是"敦促、强烈鼓励"。 on 在这里是副词，表示"继续、向前"的意思，与动词 urge 搭配使用。 urge on 这个短语的意思是"激励某人继续前进"或"鼓励某人坚持下去"。