He picked up guitar playing just by practicing with friends.

picked 是动词 pick 的过去式，pick 本意是"挑选、采摘"，在这里引申为"学会、掌握"。 up 是副词，表示"完全地、彻底地"。 pick up 这个短语动词在这里表示"（通过非正式方式）学会、掌握（某种技能）"。