I gripped the steering wheel firmly while driving.

steering 是动词 steer 的现在分词形式，steer 的意思是"操纵、控制方向"。 wheel 的意思是"轮子、方向盘"，指车辆上用于控制方向的圆形装置。 steering wheel 指车辆上用于控制方向的圆形装置，即"方向盘"。