The two sides have agreed to engage in talks.

engage 是动词，意思是"参与、从事"，常与介词 in 搭配使用。 in 是介词，表示"在...中"或"进行某种活动"。 engage in 是一个固定搭配短语，意思是"参与、从事(某项活动)"，这里指"进行谈判"。