After pitching our tents, we set out to explore the area.

pitching 是动词 pitch 的现在分词形式，pitch 在这里的意思是"搭建（帐篷）"。 tents 是名词 tent 的复数形式，意思是"帐篷"。 pitch a tent 是固定搭配，意思是"搭帐篷"，表示选择一块地方并把帐篷支起来。