It's a long trip, so we plan to stay over at a friend's house halfway there.

stay 的意思是"停留、逗留"，指在某地短暂居住或停留。 over 在这里表示"度过一段时间"，常与 stay 搭配使用。 stay over 是一个短语动词，意思是"过夜、留宿"，指在别人家或某个地方度过夜晚。