You kept muttering, "We must have taken a wrong turn," under your breath.

under 在这里表示"在...之下"，指声音非常小，几乎听不见。 your 是代词"你"的所有格形式，表示"你的"。 breath 本义是"呼吸"，在这里指"气息"。 under your breath 是一个固定短语，意思是"低声地、小声地"，形容说话声音非常轻，几乎像呼吸一样微弱。